Wie programmiert man Industrieroboter?

Wie man Industrieroboter programmiert

Bei der Programmierung von Industrierobotern werden Aufgabenanforderungen in ausführbare Anweisungen für Roboter umgewandelt, was die Berücksichtigung von Robotertypen, Aufgabenanforderungen und Sicherheitsstandards erfordert.Im Folgenden finden Sie die wichtigsten Methoden und Schritte für die Programmierung von Industrierobotern, die nach technischen Ansätzen und betrieblichen Arbeitsabläufen kategorisiert werden.

I. Kernmethoden der Programmierung von Industrierobotern

1- Lehren Sie das Programmieren von Anhängern.

• Grundsätze: Der Bediener leitet den Endwirkungsfaktor des Roboters (z. B. Schweißlampe, Greifer) manuell über den gewünschten Weg mit einem Lehrhänger.Der Roboter zeichnet wichtige Wegpunkte und Posen auf, um eine Bewegungsbahn zu erzeugen.
• Anwendungen: Wiederholungsaufgaben mit festen Wegen (z. B. Schweißen, Lacken).
• Schritte:
  1. Bewegen Sie den Roboter manuell zum Ausgangspunkt und notieren Sie seine Position.
  2. Bewegen Sie den Roboter allmählich zu wichtigen Punkten entlang des Weges und erfassen Sie die Koordinaten und Posen.
  3. Bewegungsparameter (Geschwindigkeit, Beschleunigung) festlegen.
  4. Speichern Sie das Programm und testen Sie es.
• Vorteile: Intuitiv und leicht zu erlernen, ohne Programmiererfahrung.
• Einschränkungen: Zeit in Anspruch nehmend für Pfadanpassungen und weniger anpassungsfähig an dynamische Umgebungen.

• 2. Offline-Programmierung (OLP)

• Grundsätze: Verwenden Sie 3D-Simulationssoftware (z.B. RobotStudio, Delmia) auf einem Computer, um ein virtuelles Modell der Roboterarbeitsstation zu erstellen, Pfadpläne zu erstellen und Programme zu erstellen,die dann auf den Robotercontroller heruntergeladen werden.
• Anwendungen: Komplexe Pfadplanung (z. B. Bearbeitung großer Werkstücke), Zusammenarbeit zwischen mehreren Robotern.
• Schritte:
  1. Importieren Sie CAD-Modelle und erstellen Sie eine virtuelle Arbeitsstation.
  2. Definieren von Werkzeug- und Werkstückkoordinatensystemen.
  3. Planen Sie die Strecken mit Simulationssoftware und erstellen Sie das Programm.
  4. Überprüfung des Programms (Kollisionserkennung, Erreichbarkeitsanalyse).
  5. Laden Sie das Programm auf den Roboter und debuggen Sie es.
• Vorteile: Verringert Ausfallzeiten und unterstützt komplexe Aufgaben.
• Einschränkungen: stützt sich auf die Genauigkeit von 3D-Modellen und erfordert Simulationssoftwareunterstützung.

• 3. Textuelle Programmierung

• Grundsätze: Schreiben von Programmen mit Roboter-spezifischen Sprachen (z. B. KUKA KRL, ABB RAPID) oder Allzwecksprachen (z. B. Python, C++) zur Definition von Logik- und Bewegungsbefehlen.
• Anwendungen: Aufgaben, die eine komplexe Logik oder Interaktion mit externen Geräten erfordern (z. B. Sortieren, Montieren).
• Beispiel (ABB RAPID):
  schnell

  	ProC Haupt ((()
  	MoveJ pHome, v1000, in Ordnung, Tool0;
  	Bewegen Sie pPick, v500, z50, tool0; // Lineare Bewegung zum Abholpunkt
  	SetDO doGripper, 1; // Schließen Sie den Gripper
  	Bewegung pPlace, v500, gut, Werkzeug0; // Lineare Bewegung zum Platzierungspunkt
  	ResetDO doGripper, 0; // Öffnen Sie den Gripper
  	Die Mitgliedstaaten

• Vorteile: Sehr flexibel und in der Lage, Sensoren und externe Geräte zu integrieren.
• Einschränkungen: erfordert Programmierkenntnisse und kann kompliziert zu debuggen sein.