(*)  Servomechanismus 

Fehlersignal

Der Motor ist mit einem Resolver gekoppelt, der auf der Antriebswelle montiert ist, um Positions- und Geschwindigkeitsrückmeldung zu liefern. Zusätzlich wird die gemessene Position der Welle mit der Befehlsposition verglichen.

Wenn sich die Ausgangsposition von der geforderten unterscheidet, wird ein Fehlersignal erzeugt, das dann den Motor veranlasst, sich in die eine oder andere Richtung zu drehen, um die Ausgangswelle in die entsprechende Position zu bringen. Wenn sich die Positionen annähern, reduziert sich das Fehlersignal auf Null und der Motor stoppt.

Kuka Servomotor

Im Fall von KUKA Servomotor, hat jeder Achsmotor seinen eigenen Servoantrieb, der KSD genannt wird und für KUKA Servo Drive steht. Jeder KSD ist entsprechend dem Motor ausgelegt, den er antreibt. Zum Beispiel benötigt der Achse-2-Motor mehr Strom als die Handgelenkachsen 4, 5 und 6, da die Last auf dieser Achse viel größer ist.

Resolver

Die Resolver-Rückmeldung wird als Datensignal an den Roboter zurückgespeist, nachdem sie über die Resolver-zu-Digital-Wandlerkarte an der Basis des Roboters geleitet wurde. Daher werden auf dieser Karte die sechs Resolver-Werte zu einem einzigen Datensignal zurück zum Roboter-PC kombiniert.